هماهنگی رباتها در سیستم چند رباتی با استفاده از حسگر راداری

جوامع حشرات اجتماعی همچون مورچه ها، موریانه ها و زنبورها، دارای عاملهایی با رفتارهای بسیار ساده می باشند. رفتار عاملها در این جوامع به طور غیر مستقیم، با استفاده از تغییرات محیطی، هماهنگی می شوند. این روش هماهنگی Stigmergy نامیده شده است. در این مقاله، با الهام از پدیده ی Stigmergy، خوشه بندی اشیاء پراکنده در محیط بوسیله ِ سیستم چند رباتی، مدل می شود. رباتها توانایی ادراک محلی دارند و از حسگر راداری برای ادراک تغییرات محیط خود استفاده می کنند. این حسگر توانایی خودسازماندهی را به رباتها می دهد، زیرا اندازه و فاصله خوشه ها را در محیط محلی با دقت بالایی اندازه گیری می کند. سیستم پیشنهادی دارای رباتهای مشابه است که کنترل متمرکز و ارتباط مستقیم بین آنها وجود ندارد، بلکه آنها بر اساس سیگنالهای دریافتی از محیط و وضعیت فعلی خود، رفتار می کنند.