بررسی مسائل مربوط به سینماتیک مستقیم و دینامیک معکوس

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آنها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی ، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است ، ضمن اینکه مسائل چالش برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می کند. با این توصیف ، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات های کابلی مانند فضای کاری ، سینماتیک ، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است ، در این مقاله موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش برانگیز باز تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، ربات کابلی ، مقاله مروری ، سینماتیک ، دینامیک ، حل افزونگی ، فضای کاری ، کنترل.