Applying Robust Adaptive Lyapunov-Based Control for Hexa-Rotor
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 206
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_COAM-7-1_001
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1401
چکیده مقاله:
Drones are among the most valuable and versatile technologies in the world, with applications in a vast number of fields such as traffic control, agriculture, firefighting and rescue, and filmmaking, to name a few. As the development of unmanned aerial vehicles (UAVs) accelerates, the safety of UAVs becomes increasingly important. In this paper, a robust adaptive controller is designed to improve the safety of a hexa-rotor UAV, and a robust adaptive controller is developed to control our system. In doing so, the wind parameters from the aerodynamic forces and moments acting on the hexa-rotor are estimated using an observer with the adaptive algorithm. This proposed controller guarantees stability and reliable function in the midst of parametric and non-parametric uncertainties. The process's global stability and tracking convergence are investigated using the Lyapunov theorem. The performance and effectiveness of the proposed controller are tested through two simulation studies, which take into account external disturbances that are a function of time.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mohammad Reza Zarrabi
Department of Applied Mathematics, School of Mathematics and Computer Science, Damghan University, Damghan.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :