طراحی کنترل کننده PID برای سیستم کوآدروتور((Quad rotor

در این پژوهش به منظور پایدارسازی و ایجاد عملکرد تعقیب مدل مرجع در یک سیستم کوآدروتور از یک کنترل کننده PIDاستفاده می شود. سپس معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم را به منظور طراحی کنترل کننده ارائه خواهیم نمود. هدف کنترلی نیز بهبود پاسخ سیستم کوآدروتور برای برخی پارامترهای سیستم مانند زوایای اویلری (زوایای غلتش یا φ، شیب یا θو انحراف یا ) و همچنین موقیعت مطلق کوآدروتور در دستگاه مختصات دکارتی ((x, y ,z می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده نیز از طریق برخی فاکتورهای حوزه زمان مانند آورشوت، زمان نشست و خطای حالت ماندگار ارزیابی می شود. برای شبیه سازی نیز از ورودی های ثابت و سینوسی به منظور نمایش عملکرد کنترل کننده استفاده شده است . نتایج شبیه سازی در پایان مقاله ، عملکرد قابل قبول کنترل کننده را نشان خواهد داد.

کلیدواژه ها:

سیستم کوآدروتور ، کنترل کننده PID ، مدلسازی ریاضی ، عملکرد تعقیب .