کنترل کننده مقاوم برای زیردریایی بدون سرنشین

کنترل زیردریایی ها دارای چالش هایی می باشد اولین مشکل از غیرخطی بودن ذاتی دینامیک آنها ناشی می شود نامعینی های زیادی در پیش بینی یا محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی تاثیر می گذارند درضمن ، چالش های دیگری نیز شامل : محدودیت بیشتر در حسگرهای ناوبری قابل استفاده در زیر آب، دیدی کمتر حسگرهای تصویری و اغتشاشات خارجی زیر آب نظیر جریانهای زیر آبی و اندرکنش با موج در کاربردهای با عمق کم ، از محیط زیر آب ناشی می شود هدف انجام این مقاله طراحی کنترل کنندهای مقاوم در برابر عدم شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی و همچنین حضور اغتشاشات محیطی از جمله جریانات آب برای ربات زیردریایی بدون سرنشین می باشد طرح ارائه شده پاسخ سیستم را بهبود داده و پایداری کلی آن را در حضور نامعینی های مدل و اغتشاشات بیرونی تضمین می کند بنابراین می توان کاربردهای متنوع تری را برای این وسایل خودکار تعریف و مورد استفاده قرار داد

کلیدواژه ها:

ربات زیردریایی بدون سرنشین ، کنترل مقاوم ، پایداری ، نامعینی دینامیکی