تعیین بیشینه سفتی مجازی ارائه شده توسط واسط لامسهای با ردیاب مجزا

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 796

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE20_350

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

اخیراً برای واسطهای لامسهای روشتعامل نیرویی جدیدی ابداع شده که لزوم در دست گرفتن قلم ربات توسط کاربر را حذف میکند. در این مقاله ضمن معرفی اجمالی، پایداری واسط لامسهای کنترل شده با این روشبررسی میشود و به کمکآن بیشینه سفتی مجازی قابل شبیهسازی تعیین میگردد. به دو روشاین کار انجام میشود: مدل سازی و استفاده از روابط بدست آمده از تئوریهای پایداری و دیگری انجام آزمایشروی واسط لامسهای فنتوم. مدل تعیین شده، غیر خطی است و در آن اثرات اصطکاک خشکو ویسکوز ربات، زمان گسستگی کنترل کننده، پلهای شدن دادههای اندازهگیری، تأخیرهای حلقه کنترلی و امپدانسانگشت کاربر، لحاظ شده است. معادله پایداری از روش تحلیلنافعالی سیستم بدست میآید. در نهایت نتایج بدست آمده از این دو روشمختلف در کنار هم قرار داده میشود که علاوه بر نمایشمحدوده پایداری سیستم، مقایسه بین نتایج ممکن خواهد شد و بر کارآمدی رابطه پایداری در این سامانه، صحهای گذاشته میشود

کلیدواژه ها:

تعامل نیرویی ربات با انسان ، پایداری ، ربات لامسهای ، کنترل دیجیتال ، نافعالی

نویسندگان

احمد مشایخی

کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف

میثم جهان بخشی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین

علی نحوی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

علی مقداری

استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :