بازوی رباتیک با چهار درجه آزادی و دو مجری نهایی متفاوت

طراحی و پیاده سازی بازوی رباتیک با چهار درجه آزادی و دارای دو مجری نهایی متفاوت و قابل تعویض انجام شده است. این بازو شامل سه مف صللولایی-کشویی-کشویی بوده و مجری نهایی نیز به دو صورت متفاوت گیره و صفحه آهنربایی با قابلیت تعویض ساخته شده است. به این ترتیب با تعویضمجری نهایی میتوان بازو را در دو محیط جداگانه استفاده کرد. سینماتیک م ستقیم و معکوس بازوی رباتیک با توجه به پارامترهای دیناویت هارتنبرگمحاسبه شده است. علاوه بر این جهت مشخص شدن کامل بازو، فضای کاری نیز ترسیم شده است.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، دیناویت هارتنبرگ ، سینماتیک ، فضای کاری