Kinematics and Workspace Analysis of a Novel 3-DOF Spatial Parallel Robot
محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,107
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE19_069
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
In this study, kinematics design and workspace analysis of a novel spatial parallel mechanism is elaborated. The proposed mechanism is to be exploited in a hybrid serialparallel mobile robot to fulfill stable motion of the robotic system when handling heavy objects by a serial manipulator mounted on the parallel mechanism. In fact, this parallel mechanism has been designed to obtain an appropriate maneuverability and fulfill the tipover stability of a hybrid serial-parallel mobile robotic system after grasping heavy objects. The proposed mechanism is made of three legs while each leg has one active degree of freedom (DOF) so that themechanism contains 3-DOF. In order to investigate this novel parallel mechanism, inverse and forward kinematics model is developed and verified using two maneuvers. Next, the workspace of the manipulator is demonstrated symbolically, besides a numerical analysis will be studied. Finally, the advantages of exploiting such a parallel manipulator are discussed in order to be used in a hybrid serial-parallel mobile robotic system
کلیدواژه ها:
parallel manipulator ، kinematic modeling ، workspace analysis ، hybrid serial-parallel mobile robot
نویسندگان
S. Ali A Moosavian
Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi Univ. of Technology, Tehran, Iran,
Ali A. Nazari
Mechatronics Research Laboratory (MRL), Department of Mechatronics Engineering, Islamic Azad
Ayyub Hasani
Department of Mechanical Engineering, Islamic Azad University, South Tehran Branch, Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :