کنترل سیستم تله اپراتوری دوجانبه خطی با قابلیت تخمین نیرو
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,228
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_532
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
استفاده از سیگنالهای موقعیت و سرعت در ساختار کنترلر یکی از روشهای متداول جهت کنترل سیس تمهای تله اپراتوری دوجانبه 1 خطی با وجود تاخیر در کانالهای ارتباطی می باشد . یک روش جهت بهبود عملکرد و کاهش خطای سیستم، استفاده از سیگنال نیرو در طراحی کنترلر می باشد . اندازه گیری نیرو یکی از مشکلات اساسی در چنین ساختارهایی می باشد . در این مقاله یک کنترلر جه ت کنترل سیستم تله اپرا توری دوجانبه خطی با حضور سیگنال نیرو ارائه می گردد . جهت رهایی از مشکلات اندازه گیری نیرو، یک الگوریتم جهت تخمین نیرو ی محیط پیشنهاد داده می شود. پایداریو شفافیت سیستم تله اپراتوری در حضور نیروی تخمینی با استفاده از پایداری مطلق ثابت م ی گردد . نتایج شبیه سازیها نشان می دهد که کنترلر طراحی شده تعقیب موقعیت در حرکت آزاد و در برخورد با محیط را بهبود می باید . همچنین ساختار تخمین نیرو با دقت خوبی نیروی محیط و اپراتور را تخمین خواهد زد
کلیدواژه ها:
سیستم تله اپراتوری دوجانبه- تخمین نیرو- پایداری مطلق
نویسندگان
حمید امینی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
عضو هیئت علمی پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد غفاری راد
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :