پیش بینی گیت لوکوموشن ربات ماهی کارانگیفرم با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی

در تحقیق حاضر با استفاده از مدلسازی هندسی که با استفاده ازابزارهای هندسه سطح و فضاهای دارای انحنا سعی در یافتن قوانینی کلی برای دینامیک و کنترل سیستمهای غیر خطی دارد، به پیشبینی رفتار دینامیک مستقیم لوکوموشن کارانگیفرم یک ربات ماهی گون با 5 درجه آزادی پرداخته شده است . با استفاده از این رهیافت، معادلات حاکمه سیست م برای حرکت ربات در سیال ایده آل با تاکیدبر تفکیک دینامیک حاکم بر متغیرهای شکلی ربات و متغیرهای حرکت خالص کلی ربات و ایجاد یک ارتباط هندسی بین آنها استخراج شده و نقش مشتق هموردایی این ارتباط در پیش بینی گیتهای حرکتی ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. توابع بدست آمده حامل اطلاعات ذیقیمتی از چگونگی تاثیر دینامیک متغیرهای شکلی بر رفتارکلی و حرکت خالص ربات بدون حل عددی معادلات حاکمه بوده و امکان طراحی گیتهای مناسب و دلخواه را فراهم میسازند . جهت اطمینان از صحت روش، برای یک ربات خاص، امکان تولید بهترین گیتهای مستق یم و قوسی با شعاع انحناهای مختلف و با کمترین انحراف جانبی با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی پیش گویی و با حل مستقیم عددی تایید شده است.

کلیدواژه ها:

ربات ماهی گون ، ارتباط هندسی ، لوکوموشن کارانگیفرم ، کنترل هندسی ، دینامیک غیرخطی