مقایسه عملکرد دو حلقه تخمینگر مستقل در تعیین موقعیت یک سیستم ناوبری زیرآب

در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از دو حلقه حسگری مستقل از هم موقعیت یک سیستم ناوبری زیرآبی تخمین زده شود. فیلتر کالمن ابزاری است که در هر یک از حلقه ها به منظور تخمینموقعیت، مورد استفاده قرار میگیرد. البته با توجه به غیر خطی بودن سیستم ناوبری، از فرم توسعه یافته فیلتر کالمن 1 استفاده شده است. همچنین به منظور بالا بردن انعطافپذیری روش مذکور نسبت بهتغییرات شرایط محیطی، از معادلات سینماتیکی در نوشتن معادلات فیلتر استفاده شده است . حسگرهای مورد استفاده در حلقه اول شامل سرعتسنج داپلری 2، ژیروسکوپ نرخی سه محوره، قطبنما وفشارسنج است. در حلقه دوم نیز از حسگرهای شتابسنج، دو عدد شیب سنج، ژیروسکوپ تک محوره در امتداد عمود بر راستای حرکت به سمت بالا و عمق سنج صوتی 3 استفاده شده است. نکته قابل توجه در این مقاله این است که با توجه به محدودیت انتخاب حسگرها در زیرآب، دو حلقه کاملا مستقل از یکدیگر به کار گرفته شده است و در عین حال هر دو حلقه به دقت قابل قبولی از تخمین موقعیت دستیافتهاند. در نهایت نیز دقت تخمینی دو حلقه با یکدیگر مقایسه شدهاند

کلیدواژه ها:

ترکیب اطلاعات ، فیلتر کالمن ، تخمین موقعیت ، سیستم ناوبری