طراحی و ساخت یک شناور جدید زیرسطحی نوع هاورینگ

در این مقاله طراحی و ساخت یک ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ ارائه شده است. انجام عملیات پیچیده زیر سطحی تنها با استفاده ازرباتی که قابلیت هاوربنگ .کنترل پذیری و مانور بالارا دارد انجام پذیر است و این امر با سرعت و دقت بالاه سبب کاهش هزینه های مصرفی وکاهش خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. به منظور یک ترکیب ایده آل از نظر مصرف انرژی و پیچیدگی کنترلر جهت .تعداد وموقعیتتراستر ها به بهترین نحو بهینه سازی شده است تا قدرت مانور بالا برای ربات تامین گردد. ربات مورد اراته رباتی با انعطاف پذیری بالاست که امکانتغییر و پایدار سازی در شش درجه آزادی را فراهم می کند. از ویژگی ها مهم در ساخت این شناور استفاده از وسایل و مواد ارزان قیمت و قابلدسترس مانند لوله های پلی اتیلن .تفلون و... می باشد. استفاده از موتورهای موجود و قابل دسترس و آببندی آنها به کمک تجهیزات داخلی ازدیگر مزایلی شناور ساخته شده می باشد.

کلیدواژه ها:

شناور زیرسطحی نوع هاورینگ ، تراستر