کنترل حرکت Juggling در ربات با کمک ورودی هارمونیک
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 129
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ARBS01_090
تاریخ نمایه سازی: 27 تیر 1401
چکیده مقاله:
در این مقاله سعی بر آن است که حرکت Juggling را با اعمال ورودی هارمونیک به انجام برسانیم. Jugglingضربات تکراری یک توپ بین دو بازوی ربات در فضای کاری محدود شده می باشد. در این مطالعه دو پدال یک درجهآزادی به عنوان بازوی ربات درنظر گرفته شده اند. در مرحله ی پرتاب، توپ با ربات تماس نخواهد داشت و محیط کاری بازولی مدیریت شده خواهد بود تا به هدف مورد نظر برسد. ورودی کنترلی پدالها را یک تایع با دامنه متغیر در نظر گرفتیم که این سیگنال ورودی توسط مولد مرکزی الگو (CPG) ایجاد می شود. این واحد در واقع شبکه ی نورونی نخاعی است که می تواند در صورت نبود ورودی ریتمیک، فعالیت ریتمیک تولید کند. ایجاد حرکات ریتمیک مناسب در بازوها باعث ایجاد حرکت Juggling توپ می شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نسترن فلاح
دانشکده فنی، دانشگاه محقق اردبیلی، شهر اردبیل، ایران
عادل اکبری مجد
دانشکده فنی، دانشگاه محقق اردبیلی، شهر اردبیل، ایران
مهدی نوشیار
دانشکده فنی، دانشگاه محقق اردبیلی، شهر اردبیل، ایران