Routing and avoiding collisions of autonomous robots in unknown environments with fixed and moving obstacles
محل انتشار: مجله مکانیک کاربردی محاسباتی، دوره: 53، شماره: 2
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 224
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JCAM-53-2_002
تاریخ نمایه سازی: 4 تیر 1401
چکیده مقاله:
This research employs a hierarchical fuzzy control method to guide and control autonomous robots in environments containing fixed and moving obstacles. Considering that robots must operate in social environments to serve humans better, they must be able to navigate in the presence of fixed obstacles, moving objects and people without colliding or creating a fear of collision, and reach the final destination. The current work utilizes a hierarchical fuzzy controller with three agents of navigation, obstacle avoidance, and perception to achieve these goals. The coordination between these three agents is done using the definition of special utility functions. The obtained results confirm the correctness of the proposed approach in the successful passage of the robot past the fixed and moving obstacles and bringing it to the target point.
کلیدواژه ها:
Autonomous Robots ، Navigation ، Avoiding Obstacles ، Hierarchical Fuzzy Control ، Type-II Fuzzy Logic Controller
نویسندگان
Alireza Makvandi
Department of Engineering, Abadan Branch, Islamic Azad University, Abadan, Iran
Hesam Makvandi
Department of Engineering, Abadan Branch, Islamic Azad University, Abadan, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :