کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان

در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملا مقید با کابلهای کشسان ارائه می­شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می­گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده می­شود. سپس کنترل­کننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده می­شود.  برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاح­کننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه می­شود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام می­شود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیه­سازی ربات مورد نظر با کابل­های انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات می­شود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترل­کننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تایید می­شود.  

کلیدواژه ها:

Cable-driven robots ، elastic cables ، adaptive robust control ، singularly perturbed model ، stability analysis ، رباتهای کابلی ، کابلهای الاستیک ، کنترل مقاوم تطبیقی ، مدل آشفته تکین ، تحلیل پایداری