Multi-Input Sliding Mode Control for Path Following in Four Wheel Steering Autonomous Vehicles

  • سال انتشار: 1401
  • محل انتشار: سی امین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
  • کد COI اختصاصی: ISME30_497
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 351
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Hamid Rahmanei

K.N.Toosi University of Technology, Tehran;

Abbas Aliabadi

Imam Hossein University, Tehran;

ali ghaffari

K.N.Toosi University of Technology, Tehran;

shahram azadi

K.N.Toosi University of Technology, Tehran;

چکیده

Many studies have been focused on the automatic control of autonomous vehicles, using different control methods. In this paper, a multi-input sliding mode controller (SMC) is proposed which enables the autonomous vehicle to track a double lane change path with a constant longitudinal velocity, leveraging the capability of four-wheel steering (۴WS). The lateral errors’ dynamics are formulated in such a way that two independent SMC are designed for lateral preview offset and heading error. The proof of stability for multi-input SMC is provided, also the switching control laws are smoothly interpolated in boundary layers to deal with the chattering issues. Simulation results confirm that the proposed controller is able to make the lateral preview offset and heading error converge toward zero, despite the un-modeled dynamics and parametric uncertainties.

کلیدواژه ها

Autonomous vehicle, Bicycle model, four wheel steering, Double Lane change, Sliding Mode Control.

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.