MINIMUM TIME SWING UP AND STABILIZATION OF ROTARY INVERTED PENDULUM USING PULSE STEP CONTROL
محل انتشار: مجله سیستم های فازی، دوره: 6، شماره: 3
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 151
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJFS-6-3_002
تاریخ نمایه سازی: 28 خرداد 1401
چکیده مقاله:
This paper proposes an approach for the minimum time swing upof a rotary inverted pendulum. Our rotary inverted pendulum is supported bya pivot arm. The pivot arm rotates in a horizontal plane by means of a servomotor. The opposite end of the arm is instrumented with a joint whose axisis along the radial direction of the motor. A pendulum is suspended at thejoint. The task is to design a controller that swings up the pendulum, keepsit upright and maintains the arm position. In the general intelligent hybridcontroller, a PD controller with a positive feedback is designed for swinging upand a fuzzy balance controller is designed for stabilization. In order to achievethe swing up in a minimal time, a controller named Minimum Time IntelligentHybrid Controller is proposed which is precisely a PD controller together witha pulse step controller for swinging up along with the fuzzy balance controllerfor stabilization. The impulsive control action is tuned by trial and errorto achieve the minimum-time swing-up. An energy based switching controlmethod is proposed to switch over from swing up mode to stabilization mode.Extensive computer simulation results demonstrate that the swing up timeof the proposed minimum-time controller is significantly less than that of theexisting general hybrid nonlinear controller.
کلیدواژه ها:
Fuzzy logic control (FLC) ، Rotary inverted pendulum (RIP) ، Swing up control ، PD control ، Energy based switching control ، Hybrid control and Minimum-time control
نویسندگان
P Melba Mary
Anna University, Department of Electrical and Electronics Engineering, TamilNadu, India
N. S. Marimuthu
Anna University, Department of Electrical and Electronics Engineering, TamilNadu, India
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :