مدلسازی و تشخیص عیب پرنده چهارموتوره دارای عیب ساختاری انحراف پیشرانش

در این پژوهش مدلسازی و تشخیص عیب دسته جدیدی از عیب های ربات پرنده چهارموتوره تحت عنوان عیب ساختاری انجام شده است. عیب ساختاری مورد بررسی، انحراف محور دوران یکی از موتورهای پرنده نسبت به راستای عمود بر پرنده است. این موضوع باعث می شود که نیروی پیشرانش موتور دارای عیب، در راستای عمودی نباشد و فرآیند کنترل سیستم با اختلال روبرو شود. تشخیص وقوع عیب مفروض در ترکیب با روش های کنترلی مناسب میتواند از آسیب های بعدی به سیستم جلوگیری کند. برای تشخیص عیب سیستم، سه گام طی شده است. نخست با استفاده از روش اویلر -نیوتن، معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر پرنده چهارموتوره معیوب به دست آمده است. در مرحله بعد برای آشکارسازی عیب، با طراحی رویتگر، تخمین متغیرهای حالت سیستم صورت می گیرد و در نهایت با استفاده از تعریف تابع انرژی مناسب بر اساس مانده ها، به کمک خروجی سیستم (حالت های اندازه گیری شده سیستم) و حالت های تخمینی، زمان وقوع عیب تشخیص داده می شود.

کلیدواژه ها:

پرنده چهارموتوره ، عیب ساختاری ، انحراف پیشرانش ، مدلسازی دینامیکی ، آشکارسازی عیب ، محاسبه مانده