کنترل مد لغزشی برای ربات توانبخشی پایین تنه همراه با تنظیم فازی امپدانس تعامل با رویکردکمک به حد نیاز
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 235
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME18_062
تاریخ نمایه سازی: 8 خرداد 1401
چکیده مقاله:
در این پژوهش برای ارتقا ربات های توانبخشی پایین تنه و بهبود عمل کرد تعامل ربات و بیمار، یک کنترل کننده مد لغزشی همراه با یک مدل امپدانس فازی تطبیقی پیشنهاد شده است. از آنجایی که در فرآیند آموزش، میزان تلاش بیمار برای بازیابی توانایی حرکتی از اهمیت ویژهای برخوردار است مدل کنترلی ارائه شده، با در نظر گرفتن میزان نیروی بیمار، مسیر مفاصل را تصحیح می کند. سیستم کنترلی از دو حلقه بیرونی و داخلی تشکیل شده است. حلقه بیرونی شامل یک کنترل امپدانس تطبیقی می باشد که ضرائب آن توسط یک سیستم فازی تنظیم می گردد. در واقع در مدل امپدانسی با تبدیل نیروی بیمار به یک خطای مجازی و اضافه کردن آن به خطای ردیابی مسیر، رابطه ربات و بیمار تعیین می گردد. حلقه درونی نیز با استفاده از مدل تخمینی دینامیک سیستم و یک کنترل کننده مد لغزشی، ربات را در مسیر مطلوب مفاصل هدایت می کند. معادلات یر روی یک ربات توانبخشی از نوع اورتز orthosis پیاده سازی شده است. شبیه سازی های انجام گرفته کارایی روش پیشنهادی را به تایید می رساند
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بابک ایمانی
دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک گرایش دینامیک،کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
فرید نجفی
استاد، مهندسی مکانیک گرایش دینامیک،کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان