ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,924

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/144271

شناسه ملی سند علمی:

NCMSS01_003

تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1391

چکیده مقاله:

در این مقاله به تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی که در آن مجری نهایی دارای شش درجه آزادی است و با در نظر گرفتن اثر جاذبه، پرداخته میشود . در این حالت ربات دارای افزونگی نیست و از جرم کابلها نیز صرف نظر شده است. در ابتدا با توجه به موقعیت مجری نهایی، طول کابلهای مورد نیاز محاسبه شده و در مرحله بعد با استفاده از روابط لاگرانژ ، معادلات دینامیکی مجری نهایی بدست آورده میشود. نمودارهای حاصل از شبیه سازی معادلات، با نمودارهای موجود در مرجع معرفی شده کاملا همخوانی دارند که صحت و درستی آنها را نشان میدهند

کلیدواژه ها:

ربات کابلی- مجری نهایی- افزونگی- دینامیک مستقیم و معکوس

نویسندگان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Maier, T.; Woernle, C., 2000. "Dynamics and control of a ...
  • Shiang, W., J.; Cannon, D. _ :Optimal Force Distributbion Applied ...
  • Robotic s&Automation, Sanfrancisco, CA (April 2000), Proceedings of the IEEE, ...
  • Williams II, R.L.; Gallina, P.; Vadia, J., 2003. :Planar Translational ...
  • Pusey, J.; Fattal, A.; Agrawal, S.; Messina, _ Jacoff, A., ...
  • 6 Cable-S uspended Parallel _ Intl. Conference _ Intelligent Robots ...
  • Oh, S.R.; Mankala, K.K.; Agrawal, S.K.; Albus, J. 205. "Dynamic ...
  • Design of a two Stage Parallel Cable Robot:, J. Multibody ...
  • Kozak, K.; Zhou, Q.; Wang, J., 2006. "Static Analysis of ...
  • Diao X.; Mao. 2008. :Workspace determination of general 6 d.o.f. ...
  • 0] Merlet, J-P., _ :Kinematic analysis of a Spatial four-wire ...
  • Korayem, M.H.; Bamdad, M., 2009. "Dynamic load-carrying capacity of cable- ...
  • Zi, B., Duan, B. Y., Du, J. L., & Bao, ...
    • نمایش کامل مراجع