ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

تحلیل گرفتن اجسام نرم توسط پنجه رباتیکی در حضور نیروی خارجی

محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 52، شماره: 1
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 305

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/1404002

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-52-1_018

تاریخ نمایه سازی: 1 اسفند 1400

چکیده مقاله:

جابجایی و مدل­سازی اجسام نرم یک کار چالش برانگیز در حوزه رباتیک می­باشد. این اجسام بدلیل درجه آزادی بی­نهایتی که دارند دارای محاسبات سنگینی برای مدل­سازی می­باشند. برای پرداختن به این چالش در این مقاله ابتدا، مدل­سازی جسم نرم با استفاده از روش جرم-فنر-میراگر (MSD) انجام می­شود که یک روش خوب برای اجرای برنامه­های زمان-واقعی می­باشد. سپس بررسی و تحلیل گرفتن جسم مطرح می­شود و در آن با چالش­هایی از قبیل بهترین موقعیت گرفتن، شناسایی برخورد، شناسایی عمق نفوذ برای محاسبه نیروی وارده از پنجه به جسم  مواجه شده و به حل آن پرداخته می­شود. سرانجام، برای رسیدن به بهترین عملکرد در شبیه­سازی و انتخاب بهترین پارامترها در این کار از الگوریتم PSO استفاده می­شود.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

حمیدرضا صفری

دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

حسین کیادلیری

دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

اسماعیل خان میرزا

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Nadon F., A.J. Valencia. and P. Payeur., Multi-modal sensing and ...
  • Sanchez J., et al., Robotic manipulation and sensing of deformable ...
  • Barr A., Global and local deformations of solid primitives. Compuf ...
  • Sederberg T.W. and S.R. Parry., Free-form deformation of solid geometric ...
  • Kass M., A. Witkin. and D. Terzopoulos., Snakes: Active contour ...
  • Terzopoulos D., et al., Elastically deformable models. ACM Siggraph Computer ...
  • جباری س. و مدبری­فر م.و قدسی م.، یک گریپر قابل ...
  • Müller M., et al., Position based dynamics. Journal of Visual ...
  • Cai J., F. Lin. and Seah H.S., Graphical Simulation of ...
  • Kelager M., S. Niebe. and K. Erleben., A Triangle Bending ...
  • Giiler P., et al., Estimating the deformability of elastic materials ...
  • Diziol R., J. Bender. and D. Bayer., Robust real-time deformation ...
  • Jordt A., et al., High-resolution object deformation reconstruction with active ...
  • Bartels R.H. and J.C. Beatty., A technique for the direct ...
  • Nabil E., B. Belhassen-Chedli. and G. Grigore., Soft material modeling ...
  • Basafa E. and F. Farahmand., Real-time simulation of the nonlinear ...
  • Campbell S.L., The Numerical Solution of Differential-Algebraic Systems by Runge–Kutta ...
  • Mirtich B. and J. Canny., Easily computable optimum grasps in ...
  • Zaidi L., et al., Interaction modeling in the grasping and ...
  • Zaidi L., et al., Model-based strategy for grasping ۳D deformable ...
  • Hunt K.H. and F.R.E. Crossley., Coefficient of restitution interpreted as ...
  • Johnson K.L. and K.L. Johnson., Contact mechanics. Cambridge university press ...
  • Watanabe T. and Y. Fujihira., Experimental investigation of effect of ...
  • Dopico D., et al., Dealing with multiple contacts in a ...
  • Ahmadian H. and S. Farughi., Shape functions of superconvergent finite ...
  • شناسایی پارامتر معادلات دینامیک و کنترل مود لغزشی گیمبال دو محوره [مقاله ژورنالی]
  • Zhou C., et al., Particle Swarm Optimization (PSO) Algorithm [J]. ...
    • نمایش کامل مراجع