طراحی و ساخت شناور هوشمند CMU14

مهمترین قسمت طراحی، انتخاب نوع شناور است. که با توجه به عوامل مهم سرعت، مانوردهی و بازدهی بالا، قایق بر مبنای شناور دوبدنه طراحی میشود. جنس بدنه شناور از مقایسه بین جنسهای مختلف و با توجه به فاکتورهای مهم استحکام و داشتن وزن کم، از مواد کامپوزیتی با الیاف شیشه میباشد. ابعاد شناور با در نظر گرفتن حداکثر وزن قابل تحمل، پایداری شناور، جانمایی تجهیزات مکانیکی و الکترونیکی و حمل بار تعیین گردیده است. از دیگر مشخصههای مربوط به بدنه شناور، خطوط بدنه تعبیه شده در کف شناور است، که باعث افزایش سرعت، کاهش اصطکاک و نیروی درگ در شناور میشوند. محاسبات هیدرواستاتیکی و هیدرودینامیکی شناور را توسط نرم افزارهای تحلیلی مکسسرف انجام دادیم . این شناور هم به صورت کنترل از راه دور و هم هوشمند عمل کند، سامانه هوشمند شناور مبتنی بر چند میکروکنترلر است که اطلاعات را از حسگر ها دریافت کرده و به یک میکروکنترلر مرکزی منتقل نموده و سپس با استفاده از الگوریتم مربوطه دستورات لازم را اجرا می نماید . سامانه کنترل هوشمند شناور بر اساس سامانه مکان یابی GPS-INS و استفاده از فیلتر کالمن با تلفیق اطلاعات به روش شبکههای عصبی کار می کند به طوری که اطلاعات را دریافت نموده و پردازش میکند و با استفاده از سروو موتورها و دو پیشرانه اصلی، مسیر مورد نظر را طی میکند.

کلیدواژه ها:

کاتاماران ، کنترل از راه دور ، سامانه هوشمند ، فراصوت ، فیلتر کالمن