ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت

محل انتشار: فصلنامه روش های هوشمند در صنعت برق، دوره: 5، شماره: 17
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 318

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/1372114

شناسه ملی سند علمی:

JR_JIPET-5-17_004

تاریخ نمایه سازی: 19 دی 1400

چکیده مقاله:

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده، از قانون لیاپانف و لم باربالت استفاده می شود. بدین منظور یک تابع لیاپانف مثبت معین در نظر گرفته شده و در اثبات پایداری استفاده شده است. شبیه سازی ها بر روی ربات D۲M۲ صورت گرفته و نشان دهنده کارایی کنترل کننده می باشد. تست مقاوم بودن عملکرد نیز در مواجه با بافت های مختلف انجام و نتایج ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

ستاره رضاخانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مهدی علیاری شوره دلی

دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی

اعظم قاسمی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • V. Falk, "Manual control and tracking-a human factor analysis relevant ...
  • A.M. Okamura, L.N. Verner, C. E. Reiley, M. Mahvash, "Haptics ...
  • M. Lemma, A. Mangini, A. Redaelli, F. Acocella, "Do cardiac ...
  • Y. Nakamura, K. Kishi, H. Kawakami, "Heartbeat synchronization for robotic ...
  • R. Ginhoux, J. Gangloff, M. De Mathelin, L. Soler, M.M. ...
  • T. Ortmaier, M. Groger, D.H. Boehm, V. Falk, G. Hirzinger, ...
  • B. Cagneau, N. Zemiti, D. Bellot, G. Morel, "Physiological motion ...
  • O. Bebek, M. Cavusoglu, "Intelligent control algorithms for robotic-assisted beating ...
  • R. Cortesao, P. Poignet, "Motion compensation for robotic-assisted surgery with ...
  • Z. Zarrouk, A. Chemori, Ph. Poigeint, "Adaptive force feedback control ...
  • A.M. Okamura, "Methods for haptic feedback in teleoperated robot-assisted surgery", ...
  • S.G. Yuen, D.P. Perrin, N.V. Vasilyev, P.J. del Nido, R.D. ...
  • [۱۳]Y.C. Fung, Biomechanics: Mechanical properties of living tissue, Springer, ۲nd ...
  • Ch. Liu, Pedro Moreira, N. Zemiti, Ph. Poigent, "Force control ...
  • M.W. Spong, S. Hutchson, M. Vidysagar, Robot dynamics and control, ...
  • [۱۶]] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics ...
  • F.L. Lewis, C.T. Abdallah, D.M. Dawson, Control of robot manipulators, ...
  • K.J. Astrom, B. Wittenmark, Adaptive control, Dover, ۲nd Edition, ۲۰۰۸ ...
  • J.J.E. Slotine W. Li, Applied nonlinear control, Prentice-Hall International Inc.,USA,۱۹۹۱ ...
    • نمایش کامل مراجع