کنترل پورت هامیلتونین بالگرد سه درجه آزادی
محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 305
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE19_109
تاریخ نمایه سازی: 10 دی 1400
چکیده مقاله:
هدف از این مقاله ارائه کنترل پورت هامیلتونین برای بالگرد سه درجه آزادی است. ابتدا معادلات دینامیکی مبتنی بر روش نیوتن در چارچوب بدنه ارائه شد اما از آنجا که استفاده از این مدل نیازمند تعیین دینامیک کامل بالگرد است به علت پیچیدگی کمتر و کاربرد یکسان از مدل جرم نقطه ای استفاده شده است. سپس پورت هامیلتونین به علت توانایی مدل سازی سیستم های غیر خطی پیچیده بر اساس نظریه های انرژی، به صورت تعمیمی از سیستم های هامیلتونین و همچنین با استفاده از مفهوم پورت هامیلتونین فرمول بندی و در ادامه مدل جرم نقطه ای در چارچوب پورت هامیلتونین برای بالگرد سه درجه آزادی استخراج شد. سپس بنا بر ویژگی های مقاوم ترکیب این سیستم با کنترل مبتنی بر انفعال، این کنترل کننده بر روی سیستم اعمال شد. در نهایت، نتایج حاصل از شبیه سازی مدل جرم نقطه ای بالگرد در چارچوب پورت هامیلتونین ارائه شد که مطابق با انتظار سرعت رو به جلو کاهش، سرعت عمودی افزایش و زاویه پیچ به علت فرض عدم اعمال گشتاور میرا بر نرخ پیچ، به طور خطی با سرعت ثابت افزایش داشت. همچنین نتایج حاصل از اعمال کنترل پورت هامیلتونین، نوسانات کم و درصد فراجهش پایین و درنتیجه پایداری مطلوب را نشان داد که حاکی از موفقیت روش کنترلی مورد استفاده بود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علیرضا طلوعی
دانشیار مهندسی هوافضا، دانشکده مهندسی و فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی
فاطمه قادری
دانشجوی دکتری مهندسی هوافضا، دانشکده مهندسی و فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی