تحلیل دینامیکی و طراحی حرکتی یک ربات خزنده بر روی سطح شیب دار
محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,663
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME06_139
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1390
چکیده مقاله:
دراین مقاله یک ربات خزنده مارمانند با n+2 درجه آزادی مورد بررسی و تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار میگیرد از انجایی که قابلیت حرکت یک ربات خزنده برروی سطوح ناهمواره و شیبدار از اهمیت خاصی برخوردار است دراین تحقیق معادلات حرکت ربات برروی سطوح شیبدار بررسی می شود جهت بررسی و تحلیل حرکت ربات یک شبیه ساز نرم افزاری طراحی گردیده و پارامترهای بهینه حرکتی با معیار انرژی برای حرکت ربات برروی سطح ناهموار با استفاده از شبیه ساز فوق تعیین میگردد نتایج این پژوهش بیانگر ارتباط بین پارامترهای بهینه سینماتیکی و دینامیکی ربات با ناهمواری بستر حرکتی می باشد که در طراحی حرکتی و کنترل ربات مورد استفاده قرار میگیرد.
کلیدواژه ها:
ربات خزنده-ربات مار مانند-تحلیل دینامیکی-سطوح ناهموار
نویسندگان
محسن نخعی نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی
علی مقداری
استاد
داود نادری
استادیار دانشگاه بوعلی سینا-همدان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :