بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 338
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACSM-31-1_006
تاریخ نمایه سازی: 27 آذر 1400
چکیده مقاله:
برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیتیابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانس ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهمترین عوامل ایجاد و افزایش لقی شناخته شدهاند. بدیهی است که در صورت وجود لقی در مفاصل لولایی، یک یا دو درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده میشود که میتواند منبع ایجاد خطا باشد. در این مقاله، اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحهای ۳RPR مورد بررسی قرار میگیرد. ربات موازی در نرمافزار تحلیل دینامیکی آدامز مدلسازی شده و نتایج شبیهسازی برای دو حالت ایدهآل (بدون لقی) و حالت واقعی (با لقی) با هم مقایسه میشوند. همچنین اثرات اندازه لقی مفاصل و تاثیر آن بر رفتار ربات نیز مورد ارزیابی قرار میگیرد. نتایج عددی نشان میدهند که با افزایش اندازه لقی، مقادیر سرعت و شتاب افزایش چشمگیری مییابند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :