بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 393

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JACSM-31-1_006

تاریخ نمایه سازی: 27 آذر 1400

چکیده مقاله:

برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیت­یابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانس ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهم­ترین عوامل ایجاد و افزایش لقی شناخته شده­اند. بدیهی است که در صورت وجود لقی در مفاصل لولایی، یک یا دو درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می­شود که می­­تواند منبع ایجاد خطا باشد. در این مقاله، اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه­ای ۳RPR مورد بررسی قرار می­گیرد. ربات موازی در نرم­افزار تحلیل دینامیکی آدامز مدل­سازی شده و نتایج شبیه­سازی برای دو حالت ایده­آل (بدون لقی) و حالت واقعی (با لقی) با هم مقایسه می­شوند. همچنین اثرات اندازه لقی مفاصل و تاثیر آن بر رفتار ربات نیز مورد ارزیابی قرار می­گیرد. نتایج عددی نشان می­دهند که با افزایش اندازه لقی، مقادیر سرعت و شتاب افزایش چشم­گیری می­یابند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سیدمجتبی واردی کولایی

دانشگاه صنعتی شاهرود

مهدی بامداد

دانشگاه صنعتی شاهرود

برزو فتحی

دانشگاه شاهرود

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Kolhatkar, S.A. and Yajnik, K.S., "The effects of play in ...
  • Dubowsky, S. and Freudenstein, F., "Dynamic analysis of mechanical systems ...
  • Dubowsky, S. and Freudenstein, F., "Dynamic analysis of mechanical systems ...
  • Earles, S.W.E. and Wu, C.L.S., "Motion analysis of a rigid ...
  • Lankarani, H.M. and Nikravesh, P.E., "A contact force model with ...
  • Hertz H., "On the contact of solids, ۱۸۸۱, On the ...
  • Flores, P. and Ambrosio J., "Revolute Joints with Clearance in ...
  • Flores, P., Ambrosio, J. and Claro, J.P., "Dynamic Analysis for ...
  • Flores, P., Ambrosio, J., Claro, J.C.P., Lankarani, H.M. and Koshy, ...
  • Schwab, A.L., Meijaard, J.P. and Meijers, P., "A Comparison of ...
  • Tian, Q., Zhang, Y., Chen, L. and Flores, P., "Dynamics ...
  • Olyaei A.A. and Ghazavi M.R., "Stabilizing slider-crank mechanism with clearance ...
  • Erkaya S. and Uzmay İ., "Experimental investigation of joint clearance ...
  • Erkaya S., "Prediction of vibration characteristics of a planar mechanism ...
  • Varedi, S.M., Daniali, H.M., Dardel, M. and Fathi, A., "Optimal ...
  • Varedi, S.M., Daniali, H.M. and Dardel, M., "Dynamic synthesis of ...
  • Flores, P., Ambrosio J., Claro, J.C.P. and Lankarani, H.M., Spatial ...
  • Tian, Q., Sun, Y., Liu, C., Hu, H. and Flores, ...
  • Farajtabar M., Daniali H.M. and Varedi S.M., Pick and place ...
  • Varedi S. M., Daniali H.M. and Farajtabar M., "The effects ...
  • Bamdad, M. and Faroghi, S., "Stability measure for a parallel ...
  • Caro, S, Binaud, N. and Wenger, P, "Sensitivity analysis of ...
  • Varedi, S.M., Daniali, H. and Ganji, D., "Kinematics of an ...
  • Merlet, J.P., "Algebraic-Geometry Tools for the Study of Kinematics of ...
  • Sadjadian, H. and Taghirad, H.D.," Comparison of Different Methods for ...
  • Korayem, M.H., Najafi, K. and Bamdad, M., "Synthesis of Cable ...
  • Korayem, M.H., Bamdad, M. and Akbareh, A., "Trajectory optimization of ...
  • Zhao, Y, Bai, Z.F., "Dynamics analysis of space robot manipulator ...
  • Tian, Q, Zhang, Y, Chen, L. and Flores, P., "Dynamics ...
  • Khemili, I. and Romdhane, L., "Dynamic analysis of a flexible ...
  • Farokhzad, S., "Vibration Based Fault Detection of Centrifugal Pump by ...
  • Lin, H.C., Ye, Y.C., Huang, B.J. and Su, J.L., "Bearing ...
  • نمایش کامل مراجع