تصحیح خطای سیستم ناوبری اینرسی با تصاویر متوالی و بدون داشتن نقشه مسیر
محل انتشار: دهمین همایش انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,550
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE10_421
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1390
چکیده مقاله:
هدف از انجام این تحقیق تصحیح سیستم ناوبری اینرسی یک وسیله پرنده به کمک تصاویر متوالی است با این فرض که مسیر پروازی ناشناخته بوده و موقعیتهای نقاط روی زمین متناظر با نقاط تصاویر اخذ شده از مسیر نیز نامشخص میباشند. برخلافSLAM در اینجا فقط اطلاعات نقاط تصویر فعلی ذخیره میشوند و ابعاد بردار حالت و ماتریس کواریانس متناسب با نقاط تصویر فعلی و محدود است. استخراج نقاط کلیدی تصویر و توصیف آنها، توسط الگوریتمSIFT انجام میشود. در این تحقیق عدم قطعیت این الگوریتم در تطبیق نقاط برطرف شده است. این کار با پیشگویی نقاط فریم فعلی تصویر در فریم بعدی تصویر و به کمک اطلاعات خروجی سیستم ناوبری انجام میشود
کلیدواژه ها:
ناوبری اینرسی- ناوبری تصویری- فیلتر کالمن SLAM زوایای اویلر
نویسندگان
محمدولی ارباب میر
دانشگاه صنعتی مالک اشتر– تهران، لویزان
حبیب قنبرپوراصل
دانشگاه صنعتی شریف – تهران، خیابان آزادی
حمید دهقانی
دانشگاه تربیت مدرس– تهران، کوی نصر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :