هدایت فرمان خطدید یک حامل زیرآبی خاص، بدون ردگیری آن

در حالتی که امکان ردگیری مستقیم حاملی که در یک سامانه هدایت, بصورت فرمان خط دید هدایت میشود, وجود نداشته باشد, بایستی موقعیت آن را تخمین زد. راهحل پیشنهادی، تخمین مشخصات خط دید حامل (از دید ردگیر سامانه هدایت), توسط خود حامل است که با استفاده از دادههای اینرسی اندازهگیری شده در حامل, توسط یک فیلتر تخمین صورت میپذیرد. برخلاف سیستمهای ناوبری متعارف که از مختصات کارتزین استفاده میکنند, در اینجا یک مدل ساده در مختصات قطبی ارائه میگردد. برای دقت بیشتر، مشخصههای دینامیکی حامل نیز با بکارگیری مدل دینامیکی - سینماتیکی، وارد عملیات تخمین موقعیت میشود. با توجه به غیر خطی بودن مدل بدست آمده, از فیلتر کالمن توسعهیافته استفاده شده است. در نهایت، نتایج تخمین و اطلاعات دریافتی از ردگیر, با استفاده از یک قانون هدایتی, برای هدایت حامل بکارگرفته میشوند. کارایی مجموعه با پیادهسازی بلادرنگ آن در قالب یک شبیهسازی سختافزار در حلقه, نشان داده میشود