طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 862

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE10_403

تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1390

چکیده مقاله:

در این مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها انعطاف پذیر با کمینه جرک وارد بر موتورهای مفاصل ارائه می شود. جهت مسیریابی بهینه، دینامیک غیر خطی ربات استخراج گردیده و الگوریتم کنترل بهینه و اصل منیمم پونتریاگن پیاده سازی شده است. با حل عددی معادلات شرایط بهینگی، مسیر بهینه منیوپولیتور به دست می آید و جرک وارده بر موتورهای مفاصل ربات محاسبه می شود. سپس با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل تاثیر ضرایب فنریت مفاصل ربات بر روی جرک وارد بر موتورهای ربات بررسی شده و جرک وارد بر ربات کمینه گردیده است. طراحی مسیر بهینه بر اساس معیار مینیمم جرک وارد بر موتورهای ربات از طریق هموارتر شدن مسیر، کاهش ارتعاشات، افزایش پایداری، مینیمم کردن میزان مصرف انرژی و همچنین کاهش فرسایش ربات، باعث افزایش کیفیت مسیریابی میگردد. الگوریتم پیشنهادی بر روی منیوپولیتور با مفاصل الاستیک سه درجه آزادی کشویی شبیه سازی شده و مسیر بهینه با کمینه جرک استخراج گردیده است. نتایج شبیه سازی ها نیز موید کارایی الگوریتم پیشنهادی است

کلیدواژه ها:

کنترل بهینه- آنالیز حساسیت سوبل-طراحی مسیر بهینه-کاهش جرک-منیوپولیتور

نویسندگان

محرم حبیب نژادکورایم

استاد تمام دانشگاه علم و صنعت ایران

حجت بیناباجی

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه علم و صنعت ایران

وحید عظیمی راد

دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ 10، 11و92اسفند AERO2011، 1389 ...
  • ، 11و92اسفند AERO2011، 1389 ...
  • _ _ _ _ _ and electronic engineering, n.3, ...
  • _ _ _ _ _ _ 56- ...
  • _ _ _ load 5. _ 555 - 562 ...
  • _ Mechatronics, 2008, pp. 1217-1222, ...
  • Kirk D.E. , optimal control theory an introduction, Dover publications, ...
  • نمایش کامل مراجع