تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده سازی برای کاهش پیچیدگی مساله استفاده نموده اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای در نظر گرفتن درجه آزادی دورانی پایه حول محور خود و با معرفی جهت مناسب برای ممان و انتقال صحیح ممان با در نظر گرفتن قضیه محورهای موازی ارائه شده است. معادلات دینامیکی بدست آمده در کار حاضر کاملا متفاوت از نتایج مطالعات پیشین می باشند.

کلیدواژه ها:

مکانیزم استوارت ، سینماتیک و دینامیک معکوس ، روش نیوتن-اویلر