طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی فازی خالص برای کنترل موقعیت زاویه ای کوادروتور با استفاده از فیلتر کالمن

این مقاله یک الگوریتم کنترلی خالص مبتنی بر روش فازی برای کنترل زاویه­ای کوادروتور ارائه می­کند. پارامترهای خطا و نرخ تغییرات خطا به عنوان ورودی سیستم فازی محسوب می­شوند و ورودی­های کنترلی برای حرکت­های پایه­ای کوادروتور مبتنی بر قوانین فازی تعریف شده، تولید می شوند. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور، الگوریتم کنترلی فازی برای پایدارسازی و کنترل زاویه­ای این نوع از ربات­ها پاسخ مطلوبی ارائه می­دهد. برای بررسی عملکرد الگوریتم کنترلی فازی در مدل آزمایشگاهی، یک مجموعه­ شامل کوادروتور، میکرو کنترل گر و حسگرهای مورد نیاز ساخته شده است. حسگرهای سه محوره­ی ژیروسکوپ و شتاب­سنج برای تخمین موقعیت زاویه­ای مورد استفاده قرار گرفته­اند. به علت وجود نویز و خطا در خروجی حسگرها، از فیلتر کالمن برای حذف نویز استفاده شده است. نتایج بدست آمده در آزمایش های عملی نشان دهنده طراحی موفقیت آمیز الگوریتم کنترلی فازی بر روی کوادروتور بوده است.

کلیدواژه ها:

کنترل گر فازی ، کوادروتور ، فیلتر کالمن ، سیستم فازی ، کنترل گر زاویه ای