طراحی و مدلسازی یک ربات 4 درجه آزادی هیبرید با قابلیت انجام عملیات خاص برروی ستونهای شاخه دار و بررسی کنترلر آن
محل انتشار: دهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران
سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,239
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ACCSI10_148
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1390
چکیده مقاله:
این مقاله یک مکانیزم 4 درجه آزادی را جهت به کارگیری در یک ربات ستون پیما با کاربرد چند گانه معرفی می نماید مکانیزم مذکور یک مکانیزم سریال / موازی است که بهعنوان بخش اصلی یک ربات ستون پیما طراحی شده است ربات طراحی شده قادر است در راستای ستونهای با مقطع دایروی که دارای شاخه و خم هستند و ستونهایی با تغییرات مقطع پله ای حرکت کند و بعداز رسیدن به نقطه مورد نظر روی ستون کارهایی از قبیل تست، تعمیرات، تعویض قطعات و... را انجام دهد دراین مقاله ابتدا دلایل نیاز به مکانیزم 4 درجه آزادی بیان میشود و پس از معرفی مکانیزم مدلسازی ، و آنالیز کینماتیکی مکانیزم ارائه خواهد گردید و سیستم کنترلی آن را توضیح میدهیم
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی مرجوی
دانشگاه صنعتی شریف دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید باقری شورکی
استادیار دانشکده کامپیوتر دانشگاه صنعتی شریف
مصطفی شادذوالپیرانی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
محمدحسین رادان
استادیار دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :