طراحی سیستم حلقه بسته زمان واقعی در مکانیابی و نقشه برداری همزمان دو بعدی با استفاده از لیدار

محدوده یاب های لیزری قابل حمل که با عنوان LIDAR و مکان یابی و نقشه برداری همزمان (SLAM) شناخته میشود، یک روش کارآمد برای دستیابی به بازیابی نقشه های محیط است. تولید و تجسم نقشه ها در زمان واقعی به اپراتور کمک میکند تا کیفیت و پوشش داده های ضبط را ارزیابی کند. ساخت یک سیستم عامل قابل حمل نیاز به فعالیت در منابع محاسباتی محدود را دارد. رویکرد مورد استفاده در پلتفرم نقشه برداری در این مقاله ارائه شده است که به نقشه برداری و بسته شدن حلقه در زمان واقعی با وضوح ۵ سانتیمتر میرسد. برای دستیابی به سیستم حلقه بسته در زمان واقعی، از یک روش شاخه و محدود برای محاسبات منطبق کردن اسکن به نقشه استفاده شده است. همچنین نتایج تجربی و مقایسهای با سایر رویکردهای شناخته شده ارائه شده است که نشان میدهد از نظر کیفیت، رویکرد معرفی شده در این مقاله با تکنیکهای تثبیت شده قابل رقابت است.

کلیدواژه ها:

مکانیابی و نقشه برداری همزمان ، لیدار ، زمان واقعی ، سیستم حلقه بسته