کنترل مود لغزشی فازی ربات چرخدار برداشت کننده ی محصول کشاورزی

هدف اصلی مقاله کنترل مود لغزشی فازی ربات برداشت کننده محصول کشاورزی است. برای این منظور ابتدا یک ربات سیار چرخدار مدل سازی شده است. این ربات از یک بدنه سیار تشکیل شده است که شامل دو چرخ فعال و یک چرخ غیرفعال یا هرزگرد می باشد. معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات دارای سه قید حرکتی است. ساختار کنترلی که ارائه خواهد شد از دو حلقه سینماتیکی و دینامیکی تشکیل شده است که در آن حلقه سینماتیک سرعتی را که ربات با آن در مسیر طراحی شده باقی میماند بدست میآورد و حلقه دینامیک سرعت چرخها را به سرعت مطلوب میرساند. در ادامه کنترل کننده مود لغزشی فازی طراحی خواهد شد. قسمت کنترل سینماتیکی در این کنترل کننده از معادلات پیشین پیروی می کند و کنترل مود لغزشی فازی حلقه دینامیکی را کنترل میکند. منظور کاهش چترینگ از یک تابع فازی استفاده خواهد شد. نتایج شبیه سازی در متلب توانایی کنترل مود لغزشی فازی در رساندن سیستم به عملکرد مطلوب با وجود منابع اغتشاش خارجی را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

کنترل مود لغزشی فازی ، ربات سیار ، حلقه دینامیک ، اغتشاش خارجی