بررسی عملکرد کنترل کنندههای مد لغزشی مرتبه اول و دوم در کنترل مسیر کوادروتور همراه با عدم قطعیت
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 419
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-3_004
تاریخ نمایه سازی: 4 اردیبهشت 1400
چکیده مقاله:
کوادروتور از جمله پرندههای بدون سرنشین است که به دلیل قابلیت بالا در مانوردهی و ساختار نسبتا ساده مورد توجه قرار گرفته است. در مقابل، رفتار به شدت غیرخطی از معایب این وسیله به شمار میآید. با توجه به اینکه مدل دینامیکی کوادروتور غیرخطی و همراه با عدم قطعیتها است، از روشهای کنترل مقاوم از جمله مد لغزشی به منظور ردیابی مسیر مطلوب و پایداری سیستم استفاده میشود. با وجود قابلیتهای بالای روش مد لغزشی، مشکل نوسان فرکانس بالا در سیگنال ورودی از معایب آن به شمار میرود که با استفاده از روشهای مرتبه بالا کاهش مییابد. در این مقاله رفتار کنترل کنندههای مد لغزشی مرتبه اول و دوم در ردیابی دقیق موقعیت و زاویه یاو همراه با پایدارسازی زوایای رول و پیج کوادروتور تحت شرایط عدم قطعیت زیاد مورد بررسی قرار گرفته است. در مد لغزشی مرتبه دوم از الگوریتم فراپیچشی برای طراحی کنترل کننده استفاده شده است. با وجود عدم قطعیتهای پارامتری در سیستم، نتایج حاصل از شبیه سازیها نشان از کارآمدی روش کنترلی مد لغزشی مرتبه دوم در ردیابی، پایداری و کاهش پدیده نوسانات ناخواسته دارد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
پریسا جدید میلانی
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
محمدعلی حامد
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :