عبور توده رباتیکاز یکگذرگاه به کمکتوابع پتانسیل مصنوعی محیطی

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 981

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_505

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

متداولترین روش برقراری واکنشهای بین عضوی در یک مجموعه رباتیک انبوه (توده) استفاده از میدانهای پتانسیل مصنوعی است. در این روش در اطراف هر عضو مجموعه یک میدان پتانسیلفرضی ایجاد میشود، تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. در این پروژه به کمک اثرات پتانسیل محیطی یک مجموعه رباتیک از یک گذرگاه عبور داده میشود، به عبارت دیگرمحیط در حکم یک رهبر مصنوعی ظاهر میشود. این امر در مدل واقعی میتواند جذب اعضای یک مجموعهی رباتیک به سمت منبع صوتی باشد. روش ارائه شده در این پروژه برای اعضا محدودیت دید قائل است، یعنی اینکه اعضا تا یک فاصله مشخص را میبینند و قادرند تنها در همان فاصله تاثیرگذار باشند.

نویسندگان

حمید مرادی کشکولی

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

شهرام اعتمادی

دانشجوی دکترای دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

اریا الستی

استاد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Gazi, V. "Swarm Aggregations Using Artificial Potentials and Sliding Mode ...
  • Veysel Gazi, Kevin M. Passina, " A class of attraction/repul ...
  • Gazi, V., Passino, K.M. 2004, "Stability analysis of social foraging ...
  • D.C. Brogan, J. K.HODGINS, _ Group Behaviors Dynamics, " ...
  • Autonomous Robots, 4, 137-153, 1997. ...
  • J.H.Reif, H.Wang, _ Social potential fields: A distributed behavioral controol ...
  • M.Egerestedt, X.Hu, " Formation Constrained Multi-agent Control, " IEEE Int. ...
  • H.Yamaguchi and T.Arai, " A Distributed navigation strategy for multiple ...
  • Y. Liu, K.M. Passino, M.Polycarpou, _ Stability analysis of one ...
  • Y. Liu, K.M.Passino, M.M. Polycarpou, " Stability analysis of M-Dimen ...
  • S. Etemadi, A. Alasti, G. Vossoughi, " Stability Investigation of ...
  • Etemadi, S., Alasty, A., Vossoughi, G. 2007, "Stability Analysis of ...
  • نمایش کامل مراجع