طراحی و ساخت یک راه رونده ی دوپای غیرفعال: تحلیل اثر پارامترهای ساختاری برعملکرد، راندمان وپایداری قدم زنی

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,474

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_410

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که وقتی بر روی شیبی کوچک و یکنواخت قرار می گیرند، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه به راه رفتن را بدون هیچ کنترل خارجی، داشته باشند. مفهوم حرکت دینامیکی غیرفعال شبیه به راه رفتن، در اوایل ده ه ی 90 میلادی توسط مک گیر 1 معرفی شد. کامل ترین نمونه از راه روند ههای دوپای غیر فعال، نمونه ای سه بعدی با زانو و دست است که توسط تیم دانشگاه کرنل 2 به سرپرست اندی روینا 3 در سال 2001 ساخته شده است[ 2]. در سال های اخیر تحقیقات بر روی را ه رونده های دوپای غیرفعال و نیمه فعال در آزمایشگا ههای بسیار دیگری در دنیا انجام گرفته و ادامه دارد [ 7،9،11،3 ]. با توجه به تازگی سابق ه ی بررسی و ساخت این نوع از راه روند هها، توجه به اصول بهین هسازی در تعریف روند طراحی و ساخت آن ها و تعریف آزمایش های عملی و توجه به هم خوانی نتایج عملی و مباحث تئوری، موضوعاتی است که تا بحال توجه چندانی به آ نها نشده است. در این مجموعه با گسترش ساده ترین مدل را هرونده [ 1]، مدلی نزدیک تر به واقعیت در نظر گرفته شده و پس از بررسی روابط تحلیلی و ساده سازی آن ها، با تعریف تابع برازش مناسب براساس معیار راندمان حرکت، به کمک الگوریتم ژنتیک پارامترهای ساختاری مدل، بهینه یابی شده و مبنای ساخت مدل عملی را هرونده قرار گرفته است. پیش از ساخت و آزمایش مدل ، با هدف نز دیکتر شدن برآوردهای تئوری به واقعی ت، شبیه سازی را ه رونده در نرم افزار و مقایسه ی نتایج آن با نتایج مورد انتظار از حل عددی ADAMS انجام می شود. سپس پارامترهای ساختاری مدل ساخته شده در 4 مرحله آزمایش شده و نتایج حاصل از آزمایش های عملی و نتایج مورد انتظار از حل عددی روابط تئوری مقایسه شده و پیرامونهم خوانی یا تعارض نتایج، بحث خواهد شد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سیدمحمدهادی ساداتی

دانشجوی مقطع کارشناسی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، تهران

عبدالرضا اوحدی همدانی

دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مهیار نراقی

استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • ساداتی، سید محمد هادی. 1389. "طراحی و ساخت راهرونده‌ی دوپای ...
  • 22 اردیبهشت ISME2011، 1390 ...
  • Garcia, Mariano, Chatterjee, Anindya, Ruina, Andy, Coleman, Michael, 1998. "The ...
  • Collins, Steven. Ruina, Andy. 2005. "A Bipedal Walking Robot with ...
  • Hobbelen, Daan. Wisse, Martijn. 2007. "Limit Cycle Walking". Humanoid Robots: ...
  • Ning Liu. Junfeng Li. Tianshu Wang. 2008. "Passive walker that ...
  • Johnston, Thomas, 2004. :A Limit Cycle Analysis of the Simplest ...
  • Kruz, Max J. N. Judkins, Timothy. 2008. " A Passive ...
  • Camp, John. 1997. "Powered :Passive" Dynamic Walking". The Sibley School ...
  • Wisse, M. Schwab, A.L. 200)4. "Passive dynamic walking model with ...
  • Wisse, M. 200)4. "Essentials of Dynamic Walking, Analysis and Design ...
  • Tehrani Safa, Ali. Ghaffari saadat, Mohammad. Naraghi, Mahyar. 2007. "passive ...
  • Tedrake, Russ. W, Zhang. Fong, Ming-fai. 2002 "Actuating a Simple ...
  • نمایش کامل مراجع