بررسی اثر دینامیک پیشرانه بر رفتار حلقه باز و حلقه بسته یک ربات زیرآبی کنترل از راه‌ دور

در این مقاله، در ابتدا پاسخ دینامیکی یک نوع پیشرانه خاص مورد استفاده در ربات‌های زیرآبی کنترل از راه دور توسط تست‌های عملی و آزمایشگاهی استخراج شده‌است. بر اساس نتایج حاصل از تست‌ها و تحلیل‌های دینامیکی، دینامیک‌های غالب و محدودکننده پیشرانه به دو بخش دینامیک‌های اشباع و ناحیه مرده تقسیم و در هر مورد مدل دینامیکی مربوطه ارائه شده است. در ادامه اثر دینامیک پیشرانه‌ها در رفتار دینامیکی حلقه باز و حلقه بسته یک ربات زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. در این بخش، با تعریف سناریو‌‌های مختلف مبتنی بر عملکرد عملیاتی ربات‌، پاسخ دینامیکی ربات با حالت پیشرانه ایده‌آل مقایسه شده‌است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی و تحلیل‌های دینامیکی ارایه شده در این مقاله بیانگر این است که دینامیک اشباع، نیروی تولیدی هر پیشرانه را محدود نموده و به تبع آن سرعت حرکت ربات کاهش یافته و دینامیک رفتار حرکتی ربات کند می‌گردد. همچنین دینامیک ناحیه مرده باعث تاخیر در اجراء فرامین شده و زمان پاسخ دینامیکی ربات افزایش می‌یابد. علاوه بر آن دقت و سرعت کنترل‌کننده‌ها را در فرآیند تثبیت عمق و سمت کاهش می‌دهد

کلیدواژه ها:

ربات زیرآبی کنترل از راه دور ، مدل‌سازی پیشرانه ، اثر ناحیه مرده ، اثر اشباع ، کنترل مقید