قانون نوین رویداد تحریک برای کنترل سطح لغزشی مبتنی بر رویداد تحریک در سیستم های اویلر لاگرانژ

در این مقاله یک قانون رویداد تحریک نوین ارایه شده است که بر روی کنترلر مدلغزشی برای سیستم های اویلر لاگرانژ در حضور اغتشاش اعمال می شود . کنترل مد لغزشی یک کنترلر مقاوم برای سیستم های اویلر لاگرانژ می باشد . قانون رویداد تحریک تعداد بروزرسانی های سیگنال کنترلی را کاهش میدهد و همچنین این قانون میتواند عملکرد مناسب در حضور اعتشاش را تضمین نماید در حالیکه که تعداد بروزرسانی های قانون کنترلی را کاهش داده و انتقال اطلاعات را به حداقل میرساند که این موضوع باعث بهبود در انرژی مصرفی این گونه سیستم ها میگردد. قانون پیشنهادی بر روی یک ربات دو لینکه اعمال گردیده که نتایج آن در بخش شبیه سازی ارایه میگردد.

کلیدواژه ها:

قانون رویداد تحریک نوین ، کنترلر سطح لغزشی ، اغتشاش ، سطوح لغزشی ، تابع لیاپانوف