کنترل ربات کابلی برای ردیابی مسیر دینامیکی توسط مد لغزشی

در این مقاله از کنترل مقاوم مد لغزشی برای ردیابی مسیر دینامیکی از پیش تعیین شده ربات کابلی استفاده شده است. درابتدا معادلات دینامیکی ربات صفحهای استخراج شده، پس از آمادهسازی روابط و استخراج قانون کنترلی، الگوریتم کنترل مود لغزشی در حضور اغتشاشپیادهسازی می شود. با توجه به محدودیت رباتهای کابلی که تنها قادر به تحمل کششهستند و نه فشار، الگوریتمی اعمال میکنیم که ورودیهای سیستم از جانب کنترلر را به کشش مثبت کابل مقید می سازد. در انتها ربات کابلی صفحهای برای ردیابی مسیر شبیهسازی می شود و نتایج گشتاور موتورها و پاسخ دینامیکی عملگر نهایی ارائه می شود. مقایسه با نتایج کارهای انجام شده پیشین بیانگر برتری کنترلر مقاوم پیشنهادی بر دیگر کنترلرها می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات کابلی ، کنترل مد لغزشی ، ردیابی مسیر دینامیکی