کنترل مسیر حرکت خودروبا مدلسازی راننده و طراحی کنترلر طولی و عرضی

امروزه بکارگیری مدل راننده در طراحی سیستمهای هوشمند خودرو برای طی مسیر دلخواه اهمیت فراوانی دارد. یکی از روشهای معمول در طراحی مدل کنترلی راننده، شبیهسازی رفتار عملکردی راننده با کنترلر فیدبک پیوسته خطی میباشد که بصورت تابع تبدیل در این مقاله بیان میشود . در طراحی سیستم کنترلی مدل راننده، ابتدا مدل غیرخطی هشت درجه آزادی خودرو به همراه تابع تبدیل مدل راننده به عنوان مدل جامع برای خودروی محور جلو- محرک و چرخهای جلو فرمانپذیر در نرم افزار مطلب (سیمولینک) شبیهسازی شده است. سپس در مرحله دوم سیستم کنترل (طولی و عرضی) خودرو با تئوری کنترل بهینه به گونه ای طراحی شده است که خودرو با توجه به ورودی فرمان، بتواند مسیر مطلوب را با کمترین خطای ممکن طی کند. و در انتها سیستم کنترل (طولی و عرضی) خودرو با استفاده از کنترلPIDو با توجه به ورودی مسیر مطلوب خودرو با کمترین انحراف از مسیر دلخواه، طراحی شده است

کلیدواژه ها:

مدل راننده ، کنترل مسیر ، کنترل بهینه ، کنترلPID