ارزیابی روبات موازی صفحه ای 3RRPبر اساس شاخص فضای کاری مفید
محل انتشار: دومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,025
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CEMCONF02_003
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1399
چکیده مقاله:
در این مقاله طراحی بهینه ترکیب بندی یک روبات صفحه ای موازی 3RRP براساس فضای کاری مفیدارائه شده است. طراحی بهینه معمولا بر اساس شاخصهای سینماتیکی بر مبنای ماتریس ژاکوبی جهت رسیدن به اهداف مشخصی صورت می گیرد و در این وضعیت بهترین ابعاد و اندازه های روبات بدست می آید. در روباتهای صفحه ای معیارهای ارزیابی بر مبنای شاخص های سینماتیکی مهارت، دقت، ایزوتروپی و شاخص فضای سودمند انجام شده است. با توجه به نقیصه روباتهای موازی در ارتباط با فضای کاری، شاخص های فوق در جهت حداکثر شدن فضای کاری مورداستفاده قرار گرفته اند. ساختار جدید با توجه به مناسب بودن طول اعضا از درجه دقت و فضای کاری مطلوبی بر خوردار می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حسین نوذری پور
دانشجوی کارشناسی ارشد رشته ساخت وتولید دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان
سیدعلی میرنجفی زاده
مربی ، گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان .