رویکرد نوین هدایت خودرو بر روی مسیر منحنی مرجع با سرعت متغیر

در مقاله ی حاضر، رویکرد جدیدی برای کنترل حرکت خودرو درتعقیب مسیر مرجع با سرعت متغیر، ارائه میشود. اساس کلی این روش بر پایه ی بازنویسی معادلات دینامیکی حرکت صفحهای مدل دو چرخ خودرو، نسبت به مسیر منحنی مرجع و دستگاه مختصات مماس- قائم است. بر همین اساس، معادلات دینامیکی خطای انحراف جانبی از مسیر و خطای طول قوس طی شده از آن، استخراج شدهاند. سپس، یک کنترل کننده ی مود لغزشی مقاوم به عدم قطعیتهای اغتشاشی سیستم، برای از بین بردن خطاهای مذکور طراحی شده است. خروجی این کنترل کننده، برآیند نیروهای مطلوب در راستای طولی و عر ضی خودرو، برای کنترل موقعیت آن ا ست. توزیع منا سب این دو نیروی برآیند بین چهار چرخ ( یا دو محور) خودرو و تعیین گشتاور چرخها و زاویه ی فرمان، با روشی بر پایه ی حل عددی و جستجو انجام می شود. در پایان، عملکرد مجموعه در سه شبیه سازی مختلف بر روی مدل 14 در جه ی آزادی خودرو و در نرم افزار متلب، مورد ارزیابی قرار میگیرد. در این شبیه سازیها، اغتشاشاتی نظیر شیب طولی و عرضی جاده و وزش نسبتا0 شدید باد، به سیستم اعمال میشود. مطابق نتایج، حداکثر خطاهای انحراف جانبی و تعقیب طول قوس مسیر، به ترتیب در حدود 5 و 15 سانتیمتر بوده است.

کلیدواژه ها:

دستگاه مماس- قائم ، انحراف جانبی ، طول قوس ، کنترلر مود لغزشی.