ایجاد بستر نرم افزاری شبیه ساز بهنگام کوآدکوپتر

در نوشتار پیشرو مسئله ی ساخت شبیه ساز بهنگام به منظور آموزش اپراتور کوآدکوپتر بدون نیاز به استفاده از کوآدکوپتر واقعی بررسی میشود. منظور از شبیه ساز بهنگام شبیه سازی است که اثر فرمانهای داده شده به سیستم را با یک اختلاف زمانی مناسب مدلسازی نموده و رفتار سیستم را به کاربر نمایش میدهد. برای تحقق این هدف معادلات دینامیکی کوادکوپتر استخراج و صحه گذاری به وسیله ی یک نرم افزار دینامیک چند جسمی انجام میگردد. همچنین کنترل کننده های تناسبی انتگرالی مشتقی (PID) برای سیستم طراحی شده اند و در طراحی آنها از خطی سازی و روش تنظیم ضرایب استفاده میشود. بعد از ساخت کنترل کننده یک ورودی سخت افزاری به منظور ارتباط کاربر و مدل به مجموعه اضافه میشود که هرکدام از فرمانهای مورد نظر را از کاربر دریافت مینماید. اطلاعات دریافتی از این ورودی به عنوان فرمانهای کنترلی اعمالی بر مدل استفاده میشود و پاسخ سیستم به صورت یک مدل گرافیکی پویا و متحرک نمایش داده میشود.

کلیدواژه ها:

کوآدکوپتر ، شبیه سازی ، شبیه ساز بهنگام