طراحی مسیر در مانور تعویض خط جهت اجتناب از برخورد با الگوبرداری از عملکرد راننده

تعویض خط در سرعتهای بالا در شرایطی که امکان بروز حادثه است، یک مانور راهبردی جهت جلوگیری از برخورد به حساب می آید. در این شرایط به دلیل زمان کم کل فرآیند شناسایی و عکس العمل راننده، بخش تصمیم گیری و انتخاب مسیر از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله سعی شده است با الگوبرداری از عملکرد یک راننده ماهر در شرایط مشابه، مسیر مناسب با هدف پایداری خودرو و جلوگیری از برخورد، طراحی و انتخاب شود.برای این منظور یک معادله 5 درجه آزادی از دینامیک خودرو در نظر گرفته شده است و براساس نوع رفتار راننده، مسیرهای احتمالی شناسایی و مسیر نهایی انتخاب شده است. در این فرآیند به صورت همزمان محدوده اصطکاک و لغزش هر یک از چرخها جهت حفظ پایداری خودرو در هر یک از مسیرهای پیشنهادی بررسی میشود و مسیری که بتواند علاوه بر ارضاء دو معیار پایداری، معیار هندسی عدم برخورد خودرو با مانع را پوشش دهد بعنوان مسیر نهایی انتخاب میشود. در ادامه این روش برای شرایطی که سرعت خودرو 80km/h و مانع در فاصله 30m از آن قرار داشته باشد با کمک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است و مسیر نهایی با هدف جلوگیری از برخورد و حفظ پایداری خودرو شناسایی شده است. مهمترین ویژگی این روش سرعت تصمیمگیری در انتخاب همزمان مسیر نهایی و بررسی پایداری خودرو با الگوبرداری از عملکرد راننده است.

کلیدواژه ها:

جلوگیری از برخورد ، طراحی مسیر ، تعویض خط ، الگوبرداری از راننده