هدایت خودکار خودروی سنگین مفصلی در شرایط ترافیکی واقعی با کنترلر مودلغزشی
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 16، شماره: 2
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 503
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-16-2_001
تاریخ نمایه سازی: 2 تیر 1399
چکیده مقاله:
هدف اصلی این پژوهش ارایه یک الگوریتم هدایت عرضی برای خودروهای مفصلی در شرایط ترافیکی واقعی است. مسیرهای مجاز تعویض خط دوگانه براساس سینماتیک خودروی مفصلی با لحاظ عدم برخورد با خودروی دیگر، استخراج شده است. به منظور تعیین مسیر مطلوب، دینامیک خودروی مفصلی و به طور ویژه تایر آن، باید مدنظر قرار گیرد تا بهترین مسیر قابل پیمایش مشخص شود. ابتدا یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی غیرخطی خودروی مفصلی توسعه یافت. سپس مدل توسعه یافته با استفاده از نرم افزار تراک سیم در یک مانور استاندارد صحه گذاری گردید. همچنین برای طراحی سیستم کنترلی یک مدل دینامیکی سه درجه آزادی خودروی مفصلی شامل درجات آزادی سرعت زاویه ای چرخشی و سرعت جانبی واحد کشنده و زاویه مفصل بین واحد کشنده و واحد شبه تریلر بکار گرفته شد. دینامیک تایر نیز براساس مدل غیرخطی داگف شبیه سازی شده است. در انتها، هدایت عرضی خودروی مفصلی به منظور رهگیری مسیر تعویض خط با روش کنترل غیرخطی مودلغزشی انجام شده است. نتایج بدست آمده نشان از مناسب بودن روش کنترل غیرخطی مودلغزش در رهگیری مسیر تعویض خط خودروهای مفصلی دارد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سعید شجاعی
دانشگاه تربیت دبیرشهیدرجایی
علی رحمانی هنزکی
دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی
شهرام آزادی
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
محمدامین سعیدی
دانشگاه تربیت دبیرشهیدرجایی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :