تخمین و فیلترینگ مولفه های افقی سرعت کشتی با استفاده از رویتگر غیر خطی

در بسیاری از شناورهای دریایی، به دلیل هزینه بالای وسایل اندازه گیری، کمیت های سرعت و شتاب قابل اندازه گیری نمی باشند . در چن ین مواردی برای به دست آوردن این کمیت ها از روش های تخمین حالت استفاده می شود. مبنای این روش ها تکنیک های فیلترین گ اس ت. هدف اصلی یک تخمین زننده حالت(رویتگر) تولید سیگنال های اندازه گیری نشده به صورت قابل استفاده در کنترلر است. همچنین اندازه گیری های مربوط به موقعیت و جهت کشتی به دلیل خطای دستگاه های اندازه گیری و همچنین اغتشاشات نیروهای محیطی، به صورت نوسانی می باش ند. از این سیگنال ها به صورت مستقیم نمی توان در طراحی کنترلر استفاده کرد. با کمک رویتگر این داده ها به صورت مناسبی فیلترینگ می شون د. معادلات سینماتیک حرکت کشتی در صفحه افق غیر خطی است. در این مقاله یک رویتگر غیر خطی طراحی می شود که با استفاده از اندازه گیری های موقعیت و جهت مولفه های سرعت افقی شناور را تخمین می زند، همچنین مسیر حرکت کشتی را به صورت بدون نویز تولید می کند. رویتگر طراحی شده بر روی یک مدل کامپیوتری شبیه سازی شده است

کلیدواژه ها:

رویتگر غیر خطی ، تخمین حالت ، کنترل شناور