بهبود دقت و سرعت تخمین حالت ربات در محیط های داخلی با استفاده از موقعیت سنجی مارکوف و اودومتری بصری

هدف از این پژوهش بهبود دقت و سرعت تخمین حالت ربات در محیطهای داخلی بر اساس اعتمادپذیری و تخمین بهتر چگالی احتمال، جهت موقعیت سنجی بهتر و پیشبینی حرکت ربات بود. این پژوهش با توجه به ماهیت اکتشافی و با توجه به اهداف کاربردی بوده و بهینه سازی با استفاده از کمینه سازی خطای فوتومتریک، دو فریم تصویر پیدرپی تثبیت شده و بر اساس یک تابع چگالی احتمال از موقعیت فعلی ربات در لحظه جاری و همچنین با استفاده از موقعیت یابی مارکوف و تابع همسایگی، حالت ربات در لحظه تعیین گشت.با توجه به یافته ها، در بخش درصد میزان موفقیت محلی سازی پژوهش حاضر با % 95/42 و درصد میزان موفقیت در انتخاب مسیر 80/42 درصد و با خطای % 1/71 بهتر در شناسایی تصاویر و موقعیت سنجی ربات عمل نماید، بنابراین میتوان گفت که با بهره گیری از روش موقعیت سنجی مارکوف و تابع همسایگی و ترکیب آن با روش اودومتری بصری نویز تصاویر کاهش یافته است، دقت و صحت تصاویر بهبود یافت، و بر اساس نتایج میگفت که موقعیت سنجی بهتر و پیش بینی حرکت ربات بهبود یافت.

کلیدواژه ها:

موقعیت سنجی مارکوف ، تابع همسایگی ، اودومتری بصری ، ربات