طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی

این مقاله به طراحی یک کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادی می پردازد. به این منظور ابتدا معادلات سینماتیک مستقیم ربات سری سیکو با سه درجه ازادی استخراج شده سپس فضای کاری اثرگذار انتهایی ربات مذکور بررسی می شود. در ادامه، معادلات دینامیکی ربات مذکور با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمده و سپس یک کنترل کننده تناسبی-مشتقی به روش دینامیک معکوس برای پایدار سازی آن طراحی می شود. با تعریف روابط سطح لغزش برای هر کدام از حالت های سیستم، ضرایب کنترلی به صورت تطبیقی تعیین می گردند. در پایان، به منظور افزایش کارآیی روش کنترلی مورد نظر، بهره های موجود به کمک منطق فازی و قواعد اگر-آنگاه تنظیم می شوند.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ماهر ، فضای کاری ، کنترل تطبیقی ، کنترل فازی