بالانس دینامیکی کامل نیرویی یک روبات موازی کروی جدید با ساختار 3(RPSP)-S با افزودن یک مکانیزم چندمیله ای (یادداشت پژوهشی)
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 531
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACSM-29-2_010
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله بررسی شرایط بالانس دینامیکی نیرویی یک روبات موازی کروی جدید بااستفاده از روش افزودن مکانیزم اضافه انجام میشود. در روش پیشنهادی از یک مکانیزم اضافه و اتصال آن به هر شاخه روبات به گونه ای استفاده میشود که باعث حذف شتابهای کوریولیس و درنتیجه حذف نیروهای لرزشی ناشی از رفت وبرگشت جرم لغزنده در معادلات بالانس دینامیکی نیرویی روبات شود. سپس با افزودن سه وزنه به هر شاخه روبات، بالانس نیرویی روبات انجام میشود. درپایان، با تحلیل دینامیکی روبات بااستفاده از نرمافزار آدامز، نشان داده میشود که بااستفاده از روش ارایه شده، نیروهای لرزشی منتقل شده به پایه روبات به طور میانگین درراستای x، %98، درراستای y، %79 و درراستای z، %99.4 کاهش خواهند یافت.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدیه حیدری
کارشناس ارشدمهندسی مکانیک دانشگاه آزاداسلامی واحدمشهد
جواد انفرادی
استادیارگروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاداسلامی واحدمشهد